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Partiti da Pi-Ramses, gli israeliti portavano con loro le spoglie di Giuseppe perché potessero riposare nella terra promessa, come era stato promesso al patriarca prima della morte. Mosè, su indicazione divina, decise di non prendere la via più breve, denominata “dei filistei”, poiché munita di fortini egizi. Continuò a proseguire per la via del deserto, verso il Mare di Giunco (tradizionalmente e forse erroneamente identificato col Mar Rosso). L’Esodo era cominciato.
Il termine “esodo” significa semplicemente “uscita” o “partenza”. Dopo aver camminato per circa tre mesi, i profughi si accamparono ai piedi del Monte Sinai, una delle montagne della parte meridionale della penisola del Sinai. Là, Dio completò l'opera cominciata con la liberazione del popolo dall'Egitto, stabilì la sua alleanza con esso: gli israeliti avrebbero dovuto obbedirgli e osservare le sue leggi, riassunte nei dieci comandamenti che egli aveva dato a Mosè incisi su due tavole di pietra e che contenevano i principi basilari dell'ordinamento della loro vita. La loro promessa di obbedire fu confermata con una solenne cerimonia: offerti in sacrificio alcuni animali, il loro sangue fu asperso sul popolo e sull'altare a sigillo dell'alleanza. Dio indicò loro infine come costruire una tenda speciale (il tabernacolo), che sarebbe stato il segno della sua presenza tra di loro per il resto del viaggio.
Non conosciamo con sicurezza la strada percorsa dagli israeliti nel deserto del Sinai. Il libro dei Numeri, al capitolo 33, elenca numerosi posti che per ora non siamo in grado di localizzare. Molto probabilmente per un buon tratto essi si diressero a sud non lontano dalla costa, poi si addentrarono verso il Monte Sinai.
Quindi proseguirono per Kades e inviarono esploratori nel paese di Canaan. Questi riferirono che il paese era ricco e fertile, ma con le città fortificate e uomini giganteschi.
Si diressero allora verso la valle dell’Araba, percorrendola sul lato orientale, rasentando Edom e combattendo le loro prime battaglie contro gli amorrei e i moabiti. Alla fine si accamparono nelle steppe di Moab, al di là del Giordano, di fronte a Gerico. Mosè mori e gli successe Giosuè.